Adam Lipiński należy do najbliższych i najbardziej zaufanych ludzi Jarosława Kaczyńskiego. Jest przypisywany do grupy tzw. Zakonu PC, czyli tych działaczy PiS, którzy przemierzyli z obecnym prezesem tej partii drogę od Porozumienia Centrum, włącznie z najtrudniejszymi dla tego środowiska okresami. To właśnie od Porozumienia Centrum zaczynał swoją polityczną drogę w III RP. Organizował struktury tej partii na Dolnym Śląsku.
W opozycji demokratycznej w czasach PRL działał do 1989 r. Był m.in. szefem poligrafii Regionalnego Komitetu Strajkowego we Wrocławiu, współtwórcą organizacji Ruch Społeczny Solidarność, redaktorem kilku wydawnictw książkowych i czasopism. W stanie wojennych musiał się ukrywać.
W 2001 r. był jednym z współtwórców PiS i od początku istnienia do dziś pełni funkcję wiceprezesa tej formacji. Do Sejmu po raz pierwszy dostał się w 1991 r. z list PC, ale posłem był wtedy tylko dwa lata. Na Wiejską powrócił w 2001 r. i od tego czasu w każdych kolejnych wyborach odnawiał mandat poselski. W listopadzie 2005 został powołany na stanowisko sekretarza stanu w Kancelarii Prezesa Rady Ministrów odpowiedzialnego za współpracę rządu z parlamentem, a w lipcu 2006 został szefem gabinetu politycznego premiera Jarosława Kaczyńskiego. Obie funkcję utracił po przegranych przez PiS wyborach w 2007 r.
