Czersk to niewielka wieś na wiślanej skarpie. Przed sześcioma wiekami, znacznie wcześniej niż Warszawa, był miastem stołecznym – stolicą Księstwa Czerskiego . Wysoko nad doliną płynącej w oddali Wisły, wznoszą się ruiny zamku zbudowanego na przełomie XIV/XV w. przez księcia mazowieckiego Janusza I Starszego.

Malowniczo położony Czersk, odległy tylko 40 km od stolicy, od ponad stu lat jest celem niedzielnych wycieczek mieszkańców Warszawy. Inne zabytki związane ze średniowieczną historią Mazowsza, budowane i fundowane przez książąt mazowieckich zamki i kościoły lub ich pozostałości czy relikty dawnych grodów odwiedzane są – z wyjątkiem Płocka – znacznie rzadziej. Prawie 70 z nich połączył niedawno turystyczny Szlak Książąt Mazowieckich. Jego powstanie – koszty sfinansowała w 85 proc. (dotacja 1,8 mln zł) UE w ramach programu operacyjnego województwa mazowieckiego.

Niewielu mieszkańców Mazowsza zdaje sobie sprawę, że było ono w okresie rozbicia dzielnicowego i później, przez ok. 300 lat, samodzielnym księstwem, a raczej sojuszem księstw, rywalizujących lub sprzymierzających się z Polską, Rusią, Litwą, a także, co skończyło się fatalnie, zakonem krzyżackim. Dzieje mazowieckich Piastów, mało znane, często przybierają postać legend, a nie udokumentowanego w źródłach przekazu. Szlak Książąt Mazowieckich powinien pomóc w przywróceniu dawnych władców Mazowsza realnej historii i uznaniu ich zasług jako m.in. założycieli ponad 100 miast regionu – w tym Warszawy.

Najstarszym prawdopodobnie miastem średniowiecznego Mazowsza był Płock, jeden z głównych grodów państwa pierwszych Piastów. W katedrze płockiej z XII w., w której można podziwiać kopię słynnych romańskich drzwi płockich, spoczywają Bolesław Krzywousty i Władysław Herman. Obok, na skarpie wiślanej, wznosi się zamek zbudowany już za czasów książąt mazowieckich w połowie XIV w. W zbiorach mieszczącego się w nim muzeum diecezjalnego znajduje się m.in. kielich księcia Konrada i XII-wieczna Biblia Płocka. Płock czy Czersk – znane od dawna jako miejsca szczególnie atrakcyjne – mają zachęcać, w zamyśle twórców szlaku, do odwiedzania miejsc i okolic, których walory turystyczne są „nieoczywiste". Takich jak np. jedna z zapomnianych stolic Mazowsza, Sochaczew, z ruinami zamku książąt mazowieckich czy Błonie, chlubiące się ufundowanym przez Konrada II kościołem pw. Świętej Trójcy, który mimo późniejszych pożarów i zniszczeń zachował cechy wczesnogotyckiej architektury.

Od drugiej połowy XV w. ziemie Mazowsza stopniowo inkorporowano do Korony Polskiej. Ostatnim grodem, nad którym powiewały chorągwie Piastów mazowieckich, aż do roku 1536, był Liw w pobliżu Węgrowa. Do jej rekonstrukcji przystąpili Niemcy podczas II wojny światowej, którym miejscowy opiekun zabytków Otto Warpechowski wmówił, że jest to zamek krzyżacki. Obecnie w gotyckiej wieży bramnej mieści się Muzeum-Zbrojownia, a u jej stóp urządzane są festyny i turnieje rycerskie, w tym znany nie tylko w kraju Turniej o Pierścień Księżnej Anny.